迷水商城 Ubuntu 22.04 LTS装配ROS2 (ros-humble-desktop) 2023/5/26 16:04:24

本文记载Ubuntu 22.04杜撰机上装配ROS2的历程以及碰到的问题。

1. 细则Ubuntu和ROS版块

Ubuntu和ROS2存在一个版块的对应相关，具体不错看官网的这个页面: REP 2000 – ROS 2 Releases and Target Platforms (ROS.org) 其中ROS2的humble版块（即适度到2022年10月初的最新版块）条目如下：

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是以 Ubuntu 22.04 应该装配的ROS2版块为 ros-humble-desktop。 此外Ubuntu的版块号淌若是带有LTS字样（Long Term Support），为弥远撑捏版块，公共装配Ubuntu的本领应优先磋商此版块。 2. 配置及装配

官方装配文档连合：Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

迷水商城迷水商城迷水商城 2.1 成就locale

官决策例当然地使用英文locale，关联词凭据文档形色惟一是撑捏UTF-8的locale齐不错。

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sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.2 成就Ubuntu软件源 2.2.1 领先说明是否还是启用Universe源

使用如下号召查验:

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apt-cache policy | grep universe

复返可能有多少行，关联词应该包含如下执行：

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packagesrelease v=22.04，o=Ubuntu，a=jammy，n=jammy，l=Ubuntu，c=universe，b=amd64

淌若莫得包含上述执行，那么输入如下号召：

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sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.2.2 添加ROS 2 apt 仓库 a) 添加文凭

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步淌若碰到Failed to connect to raw.githubusercontent.com，请探问 https://www.ipaddress.com 网站，在查询框中输入：raw.githubusercontent.com并回车，在内部找到相应的的ipv4地址：

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迷水商城 这四个IP地址璷黫选一个，迷催口香糖使用sudo vi /etc/hosts将IP和域名添加到/etc/hosts文献中，如下图：

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免费可以卖货的平台迷水商城 b) 添加ros仓库

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.3 装配ros2包

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

你可能会碰到如下造作：

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迷水商城 处罚措施：把 “/etc/apt/sources.list” 中的： http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu 沿途替换为可用的镜像，举例阿里云的：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/。然后使用sudo apt --fix-broken install号召设立未完成的装配即可。其他镜像列表可参考Mirrors : Ubuntu 中的China部分。

Desktop 版 (推选)包含: ROS， RViz， demos， tutorials. 老鸟不错装配base版，sudo apt install ros-humble-ros-base，base版仅包含Communication libraries， message packages， command line tools. 不包含 GUI tools.

迷水商城 2.4 配置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

3 测试

掀开第一个结尾，着手一个数据的发布者节点：

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ros2 run demo_nodes_cpp talker

应该看到

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迷水商城 掀开第二个结尾，着手一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

应该能看到：

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